運動控制 ~ 苦惱啊 ~~~

jack_aj

------------------以下當做寫日記---------------------------
話說運動發展到了一個階段後
總是會想要往更精密的目標邁進
當然，我們也是如此
最近公司敗入了一組高級的校正儀器，我們也努力的研究它
並實際量測平台位移狀況
理所當然的誤差一定是有的 ~ 小至 20um 大至 1~200 um 都有
竟然是校正儀器量測出來的，那如果我們可以將平台補正到誤差極限
那自然東西就可以更有價值了

好吧！！就給它用力的查了 Gaili 的校正功能
查到了，就用力的給他補進去了
結果 ~~~~~ 讚啦，量測儀器竟然測到只有 4um 的定位誤差
很爽 ~~~ 不過呢，由於當時為了要使用控制卡的校正功能因此將馬達控制
從 P 改成了 V ，很準是沒錯
但發現到 PID 有夠給它難搞的 (我 EXP 太低、LV 也太低 沒辦法)
好不容易搞好了 ~ 竟然在靜止狀態下會有搖擺現象
無言了，這是什麼鬼啊 ~ ~~~~
努力思考後，可能情況應該是：
1、PID 沒調好
2、雜訊干擾
以上，一想到雜訊干擾就又頭痛了
真是一門很深的學問啊

明天就給它外掛濾波電容 ~ try it
希望不會因電容充放電的關係去明顯影響到馬達原本應該要有的正常動作